Nunca deberías dudar entre presenciaron y la palabra presensiaron cuando debas escribir, ya que tan solo hay una manera viable de escribir esta palabra adecuadamente, y es: presenciaron. La palabra presensiaron simplemente no aparece en el diccionario de la Real Academia de la Lengua Española.
Con el propósito de que recuerdes mejor cómo debes escribir presenciaron, te proporcionamos la definición del diccionario:
La confusión cuando debemos escribir términos que contienen las letras ‘s’ y ‘c’ sucede con más frecuencia en aquellos sitios en que ambas se pronuncian de manera idéntica. Esto pasa sobre todo en los países de Latinoamérica en los cuales se habla lengua española, aunque también de igual modo en algunas zonas del sur de la Península Ibérica y las Islas Canarias. No deseamos trazar teorías con relación al porqué de esta manera de pronunciar, dado que no se trata del propósito de esta página, tan solo pretendemos indicar que en cualquier caso, esta manera de pronunciar está aprobada. Igualmente {cabe apuntar|es preciso dejar constancia de que la confusión entre ‘s’ y ‘c’ únicamente puede darse en ciertos casos, debido a que la letra ‘c’ cuando antecede a las vocales ‘a’, ‘o’ y ‘u’ jamás tiene su pronunciación de modo similar a /s/, sino como /k/, por lo que no tendría que existir ninguna confusión en este punto. En referencia al resto, nuestra recomendación es escuchar la pronunciación las palabras en castellano de la Península Ibérica estándar, como forma de aprender a diferenciar en qué momento es necesario escribir la letra ‘s’ y cuándo ‘c’. Y por supuesto, seguir este sitio web y memorizar las normas de ortografía que hemos juntado para ti en la portada de este sitio. Así ya nunca jamás tendrás dudas sobre si el término que pretendes escribir se escribe presenciaron o se trata de la palabra presensiaron.